|
1 |
复合机器人 |
1.00 |
套 |
华数机器人 |
HSR-AMR610-400 |
是 |
(1)复合机械臂技术要求：
1)臂展：1455mm
2)负载：10kg
3)精度：本体±0.03mm
4)防护等级：IP67
5)MTBF:10万小时
(2)视觉系统
1)视觉软件：2.5D智能相机。
2)综合引导定位精度：±0.5mm或满足客户上下料要求。
3)其他：能补偿因地面不平导致的位姿精度。
(3)AMR自主移动机器人
1)结构：麦克纳姆或双向差速轮
2)负载：400Kg
3)导航方式：SLAM激光导航
4)定位精度：±10mm
5)续航时间：≥8H
6)充电方式：自动返航充电，充电时间约3.5H
(4)调度系统
1)支持协议：WebAPI/TCP/Modbus等
2)支持设备类型：MES/AGV/AMR/机械臂/立库/料架/充电桩/流线/电梯等。
3)支持模块：系统软件/控制软件/控制器/PLC/IO转换器。
4)调度车辆数：500台内。
(5)配备夹爪等末端执行机构，用于取放物料。
(6)复合机器人具备全向调整姿态功能，定位精度达到±10mm。
(7)复合机器人配备调度系统，满足和AMR，现场MES对接通讯，管理任务，管理路口，自动充电等自动上料相关的软件服务。
(8)AMR配备声光提示系统，用于现场状态提示。
(9)配备磷酸铁锂电池，电压48V，容量60AH，续航≥8小时，使用寿命：满充满放≥2000次。
(10)AMR具备IO扩展接口，用于控制上层开关量设备（气缸，流水线，传感器等）
(11)调度系统满足和MES通讯规则，具体通讯协议规则需提供给甲方。
******消防门、提升机等对接接口且可对接输送线、机台等设备PLC。 |
|
2 |
协作机器人 |
1.00 |
台 |
华数机器人 |
HSR-CO616-1100 |
是 |
(1)自由度:6
(2)负载:16Kg
(3)最大工作半径:1055mm
(4)重复定位精度:±0.04mm
(5)各轴运动范围:J1±180°,J2﹣220°/﹢40°,J3﹣55°/﹢235°,J4±180°,J5±130°,J6±180°
(6)最高速度:J1:120°/s,2.09rad/s,J2:120°/s,2.09rad/s,J3:150°/s,2.62rad/s,J4:180°/s,3.14rad/s,J5:180°/s,3.14rad/s,J6:180°/s,3.14rad/s
(7)容许惯性矩:J6:1.54kgm2,J5:1.38kgm2,J4:1.35kgm2
(8)容许最大静态负荷扭矩:J6:49Nm,J5:46Nm,J4:45Nm
(9)适用环境:温度0°C~45°C,湿度20%～80%,其避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触，远离电子噪声源（等离子）
(10)示教器线缆长度:8米
(11)本体-柜体连接线长度 :3米
(12)数字量I/O参数:16输入,16输出
(13)本体预留信号线:4位（M8插头连接）
(14)电源容量:2KVA
(15)额定功率/电压/电流:1.5kW/DC48V/30A
(16)本体/电柜防护等级:P54/IP20
(17)安装方式:地面安装、倒挂安装、侧挂安装
(18)本体/电柜重量:8.5kg/18kg |
|
3 |
三维视觉智能打磨开发平台 |
1.00 |
套 |
缔乐视觉 |
DL-ROS-F13S |
是 |
(1)操作平台
1)平台由桌面、实训台框架组成，桌面和桌体框架采用高强度铝合金型材制成；
2)台架尺寸：≥长1000*宽800*高800mm；
3)底座采用半封闭式结构加强空气流通以便散热，前部对开门；
4)配备小型压缩机；
5)底部形态：台架设计稳固，能降低机器人作业时引起的振动，必要时需增加配置，配备可调支脚及有带锁定功能的万向轮，方便水平度调节及移动；
6)配套铸件打磨工件工装；
(2)三维相机模块
1)尺寸：165*115*49（mm）
2)深度分辨率：1280*1024
3)彩色分辨率：3000*2280
4)点云分辨率：0.33mm@500mm
5)视场：300*250mm@380mm，650*640mm@1000mm
6)垂直精度<0.1%
7)水平精度<0.5%
8)支持RGB-D对齐
9)支持WRL/OBJ/PCD/PLY格式输出
(3)视觉引导智能打磨控制系统
1)CPU:12代i5或以上
2)内存：≥32GB
3)硬盘：≥1TB SSD
4)GPU:RTX4060
1)支持串口、TCP/IP、Modbus等通讯协议；
2)支持Python联合开发；
3)支持多相机、多机器人连接；
4)支持图形化交互、拖拽式编程、可视化预览；
5)集成OCR字符识别、物体目标检测深度学习模块；
6)提供相机与机器人手眼标定功能；
7)实用模块：数据库模块，可自定义统计数据和导出内容；定时器模块，可定时触发不同动作，适用于无法准确获取来料信号的应用场合；线程模块：可以多线程运行不同流程，提供运行效率；用户登录模块，为用户设置权限，不同权限的用户可用的功能不一样；场景设置模块，模拟在同一个场景下，需要的不同的工程；密码保护模块，保护工程不被篡改；窗口绑定功能，通过绑定显示窗口，在调试和运行过程中均可以清楚观察到图像处理的效果；通信模块，内置TCP/IP协议通信模块、MODBUS协议通信模块、232/485串口通信模块以及三菱欧姆龙等专用PLC通信模块，可方便接入PLC下位机等各种设备。
8)支持盒状物体 3D 定位：基于长宽高无特征盒状物体快速识别、基于物品 2D 图片信息的快速识别。
9)支持模型 3D 特征匹配：基于点云的特征匹配，点云模型可通过操作系统迅速生成。
10)支持单目相机定位三维物体位姿,精度达到0.5mm以内;
11)提供深度学习实例分割模块，并能实现深度学习分割定位和缺陷检测功能；
12)提供三维定位功能，能实现三维手眼标定、点云匹配和机器人三维抓取功能；
13)提供3D视觉系统自动识别功能，可实现板件坡口磨抛路径规划与轨迹规划功能；
14)自主运动规划：自动避障、自动规划路径、自动优化路径，轨迹平顺。具有智能机械手监控软件系统。
15)支持标定方式：相机内参标定、手眼标定、2D-3D 相机配准、OKC(一键自动标定)、OKV(一键自动验证)、OKA（一键自动微调）、手动精细化标定、支持多款相机，针对不同用户，让标定变得更容易。
16)深度学习训练与验证可视化操作：数据批量导入、批量标注、数据增强、一键训练、可视化结果验证。
17)极大的简化深度学习应用的难度及成本，有利于快速验证深度学习效果，提高项目部署速度，降低项目部署难度。
18)提供双目三维相机旋转拼接重构算法；
19)根据点云自动识别工件的CAD模型，并保存为STEP格式；
20)包含磨抛路径规划与轨迹规划功能；
21)简化轨迹生成过程，提高精度，可利用点云、实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹，可提取模型边缘并生成打磨去毛刺的轨迹路径。
22)点云模板生成快捷制作模板：可视化制作点云匹配的模板，快速生成模板数据。
23)可视化场景配置：操作简单，所见即所得，快速构建自动化领域解决方案。
24)面向抓取的任务编程：标准化的任务定义流程，向导式操作，无需编程即可生成抓取任务解决方案。
25)虚拟仿真：在虚拟环境中验证解决方案合理性、可行性，减少开发时间，提高效率。
26)数字双链：实时跟踪机器人状态，在 3D 环境中对应呈现；在 3D 环境中设定的机器人程序，可实时发送到机器人执行。 |
